姿态传感器的轴向定义如下图(图 1)所示，向右为 X 正轴(东)， 向上为 Y 正轴(北)，垂直姿态传感器指向天空为 Z 正轴(天)，即 东北天坐标系。 

欧拉角旋转顺序为 Z-Y-X，即先绕 Z 轴旋转，再绕 Y 轴转， 再绕 X 轴转。 当表示飞行姿态，Y 轴正方向为机头前进方向时。

ROLL 是横滚角，绕 Y 轴旋转；PITCH 是俯仰角，绕 X 轴旋转；YAW 是偏航角， 绕 Z 轴旋转。 旋转符合右手法则，即右手大拇指指向轴向，四指弯曲的方向为绕该轴旋转时的正方向。

绕 X、Y、Z 轴正方向旋转时，角度 值为正；反方向旋转时，角度值为负。